В ходе овладения Апеннинским полуостровом Рим совершенствовал и развивал свое войско, выработав к первой трети III в. до н. э. стройную и эффективную военную систему, в практически неизменном виде просуществовавшую вплоть до конца II в. до н. э. и ставшую основой для армии, которая привела Римскую державу к господству в Европе, Северной Африке и на Ближнем Востоке. Важнейшую роль в трансформации традиционного римского гражданского ополчения сыграли крупные поражения римлян в битвах с галлами при Аллии в 390 г. до н. э. и с самнитами в Кавдинском ущелье в 321 г. до н. э. Выявив все несовершенства структуры, тактики и вооружения римского войска, они способствовали преобразованиям, превратившим армию города на Тибре в мощнейшую силу в Италии, а потенциально – и во всем Средиземноморье.
Изменения, произошедшие в римском войске в течение IV в. до н. э., касались ряда принципиальных моментов: изменения принципа комплектования и количественного роста армии, трансформации ее организационной структуры, изменения схемы расстановки воинов в легионном боевом построении и, наконец, существенного усовершенствования как наступательного, так и защитного вооружения. Эти растянувшиеся на целое столетие преобразования, начавшиеся с нововведений диктатора Марка Фурия Камилла, были подытожены демократическими реформами цензора Аппия Клавдия Цека (312–307 гг. до н. э.), которые завершили переход к манипулярной армии и значительно повысили боевой дух состоявшего преимущественно из плебеев римского войска, заложив основы будущих побед Рима над Карфагеном во время Пунических войн. В наиболее целостном виде описание римского войска, сложившегося по итогам развития в IV в. до н. э., приведено во «Всеобщей истории» Полибия (ок. 200 – ок. 118 гг. до н. э.), античного автора, хорошо осведомленного как о военном деле своего времени в целом, так и о состоянии римской армии в частности.
Защита отечества была почетным долгом каждого римского гражданина, пригодного к несению военной службы. Нижняя грань призывного возраста составляла 17 лет, верхняя достигала 46 лет. В течение тридцатилетия римские воины должны были принимать участие во всех походах, как бы часто они ни совершались, и были «обязаны до сорокашестилетнего возраста совершить десять походов в коннице или двадцать в пехоте… Занять государственную должность никто не может прежде, чем совершит десять годичных походов» (Polyb. VI, 19). Призыв в войско, как это происходило еще в царский период истории Рима, производился ежегодно, поскольку войны были обыденным делом и редко выпадали годы, когда римляне не вели боевых действий. Набор воинов осуществляли консулы, объявляя его специальным эдиктом после того, как сенат принимал решение о начале войны. «Когда выбранные в консулы лица пожелают произвести набор, они обязаны заранее в народном собрании назначить день, в который должны явиться в Рим все римляне, достигшие положенного возраста», – сообщает Полибий (Polyb. VI, 19, 5). На время рекрутирования воинов по распоряжению консулов приостанавливалась деятельность судов и прекращались разбирательства по имущественным и уголовным делам. По сути, таким образом вводилось то, что можно условно назвать военным положением, поскольку переставали действовать гражданские законы и нормы обычного права. Так произошло, к примеру, в 458 г. до н. э., когда назначенный диктатором для отражения нашествия сабинов и эквов Луций Квинкций Цинциннат «остановил судопроизводство, велел закрыть по всему городу торговлю и запретил какую бы то ни было частную деятельность» (Liv. III, 27, 2).