Как самостоятельное Учение, Лайя-йога сложилась примерно к концу I тыс. В связи с этим говорят о том, что Лайя-йога состоит из пяти янтр, а само Учение иногда называют «панча янтра», т.е. пять путей, рисунков или пять узоров Вселенной.
Эти пять янтр таковы:
I. Праджня-янтра (Вселенная Мудрости), связана с наставлениями по открытию природы Ума, прямому введению и созерцанию, включает также медитацию, концентрацию и самооcвобождение.
Особую часть Праджня-янтры составляет «Учение пространства» – этот раздел связан с изучением шамбхави-мудры или способа созерцания, благодаря которому достигается объединение внутреннего и внешнего пространства. В искусство шамбхави-мудры входят различные виды созерцания, созерцательного недеяния, расслабления, медитации на небесное пространство и интеграция с пятью элементами, благодаря которым йогин учится объединять внутреннее и внешнее пространство.
II. Шакти-янтра (Вселенная энергии). В контексте Шакти-янтры изучается Кундалини-йога, Крийя-йога, Шат-чакра-йога, благодаря которым йогин учится контролировать свои праны, очищает энергетические каналы, пробуждает энергию Кундалини и раскрывает пространство пяти элементов в своем теле.
III. Джьоти-янтра (Вселенная света). В разделе Джьоти-йоги йогин особым образом практикует созерцание света, благодаря чему у него появляются внутренний, внешний и промежуточный знаки. Когда видения развиваются в потоке его сознания, он видит различные янтры, узоры, сияющие радужным светом божеств, даже если он не выполнял практику и не начитывал мантру, они спонтанно возникают как усиление, углубление его собственной внутренней ясности.
Практикуя Джьоти-йогу, йогин открывает секрет творения внешней Вселенной, он понимает, что внутренний свет исходит из его сердца, затем проецируется через глаза, порождая иллюзию внешней Вселенной, порождая секрет творения Вселенной, благодаря такому созерцанию, йогин работает, объединяя пустотное осознавание и появление видений до тех пор, пока они не исчерпаются.
К Джьоти-йоге относится также практика внешнего, внутреннего и промежуточного знаков и практика пяти пространств.
Джьоти-йога является сугубо тайным Учением о недвойственном свете, с помощью которых удачливый йогин за одну жизнь полностью освобождается от всех ограничений своей кармы, достигая Радужного тела, высшей ступени духовной реализации (саруба-самадхи). В «Адвайя Тарака Упанишаде» Джьоти-йога также называется «Тарака-йогой».
